siły i prędkości ostrza łyżki. Na podstawie rysunku 7.1 można napisać<br>&lt;gap&gt;<br>gdzie NPV moc użyteczna rozwijana w procesie odspajania, PF siła czynna, VF prędkość końca ostatniego członu łańcucha kinematycznego, F kąt zawarty między wektorami PF i VF.<br>&lt;tit1&gt;7.2.Moc w trakcie wykonywania elementarnego ruchu roboczego&lt;/&gt;<br>W trakcie wykonywania elementarnego ruchu roboczego czynny jest jeden mechanizm napędowy osprzętu. W takim przypadku, graniczna wartość czynnej siły odspajania, z jaką koparka oddziałuje na urobisko, jest określona przez odpowiedni hodograf siły granicznej. Na przykład, jeśli jest czynny mechanizm napędowy łyżki, to bierze się pod uwagę hodograf HFE1 (rys. 7.2). Położenie tego hodografu