8.16. Jednak ich ogólny charakter będzie podobny.<br>Na tle powyższych uwag, można w skrócie przedstawić podstawową metodę badawczą zastosowaną w pracy [4]. Sprowadza się ona do: przyjęcia modelu koparki, uwzględniającego jej strukturę konstrukcyjną oraz własności dynamiczne, opisania przyjętego modelu koparki układem nieliniowych równań różniczkowych, symulacji numerycznej procesu opuszczania i hamowania obciążonego osprzętu, analizy symulowanych procesów na podstawie ich trajektorii fazowych.<br>Powyższa metoda badawcza pozwala przyjąć za jedyne kryterium stateczności przebieg odpowiedniej trajektorii fazowej opisującej zachowanie maszyny w trakcie procesu manewrowania obciążonym osprzętem. Jest to kryterium w swojej istocie obiektywne.<br>&lt;tit1&gt;8.3.3.Dynamiczny model koparki&lt;/&gt;<br>Zasadniczym zagadnieniem przy opracowywaniu modelu