ruchu postępowym nogi maszyny wywierają nie tylko nacisk pionowy na podłoże <br>lecz też wzajemnie przeciwdziałające siły styczne do podłoża. Jeśli ich wypadkowa jest równa zeru, a siły te są na tyle małe, że nie ma poślizgu nóg, to nie uwidaczniają się one przy sterowaniu pozycyjnym. Siły te są nazywane siłami interakcji. Występowanie tych sił oznacza, że w systemie występują nadmiarowe wartości momentów napędowych. <br>Sił interakcji nie da się w pełni uniknąć; między innymi skutkiem ich istnienia <br>są spełnione warunki równowagi sił i momentów sił (co zostanie dalej omówione). Jak pokazują pomiary sił reakcji owadów [110], składowe styczne sił oddziaływania stóp na