stałej postury ciała można też uzyskać za pomocą czujników dotyku znajdujących się końcach nóg. Dotyczy to jednak twardego podłoża. Wykorzystuje się wówczas informacje o rzeczywistych współrzędnych kartezjańskich końców nóg. Jeżeli ruch kończyny w dół (dążenie do fazy podparcia) jest zatrzymywany w momencie styku z podłożem i podłoże nie ugina się, korpus będzie zachowywał swoje wyjściowe nachylenie (lub brak przechylenia). Każda modyfikacja pozycji nogi w fazie podparcia spowoduje odpowiednio zmianę nachylenia korpusu, co łatwo obliczyć, znając różnicę wysokości podpierających nóg. Metody tej jednak nie można zastosować, gdy podłoże jest miękkie, bowiem po zasygnalizowaniu momentu styku z podłożem i wstrzymaniu ruchu kończyny w