stopa styka się z podłożem. Przy końcu nogi stanowiącym całość z jej podudziem, w posturze typu gadów czy owadów, w wielu ruchach występowałyby obroty końca podpierającej nogi względem podłoża. <br>Pokonywanie oporów tarcia powodowałoby zupełnie niepotrzebne straty energii. <br>W większości maszyn kroczących stosuje się najprostsze możliwe rozwiązanie, koniec nogi jest częścią kuli (najczęściej wykonanej z gumy) połączonej obrotowo z podudziem. <br>W fazie podporowej kula jest nieruchoma względem podłoża, ale obraca się <br>względem nogi. Czujniki dotyku z podłożem albo czujniki sił mogą być w tym przy- padku umieszczone u nasady stopy. Połączenie nasady stopy z członem nogi jest sprężyste (np. na nasadę nawinięta