jest procesem najbardziej zbliżonym do skrawania gruntów; mogą w nim wystąpić sytuacje przedstawione na rys. 2.3.<br>Na zakończenie należy podkreślić, iż penetracja jest procesem niezbyt regularnym, o przebiegu którego decyduje zarówno operator jak i ukształtowanie oraz charakter złoża.<br><br>&lt;tit&gt;3.Kinematyka koparek&lt;/&gt;<br>&lt;tit1&gt;3.1.Uwagi ogólne&lt;/&gt;<br>Koparkę można rozpatrywać jako mechanizm przestrzenny, którego człony tworzą złożony łańcuch kinematyczny. Wyróżnia się w nim dwa niezależne układy funkcjonalne. Są to: maszyna podstawowa, składająca się z podwozia i nadwozia oraz osprzęt roboczy, składający się z wysięgnika, ramienia i łyżki. Podstawą albo członem nieruchomym, względem którego rozpatruje się ruch pozostałych członów, jest podłoże, na którym