sterujących <br>ruchem silników oraz chwilę uwagi poświęcono regulatorom PID powszechnie stosowanym w kartach specjalizowanych sterowników ruchu. Implementacja rozwiązania odwrotnego zadania kinematyki nogi jest konieczna do połączenia poziomu generowania trajektorii końca nogi z poziomem wykonawczym oprogramowania systemu sterującego. <br>Do rozwiązania tego zadania wykorzystuje się podejścia stosowane dla manipulatorów przemysłowych. Rozwiązanie zagadnienia na ogół nie jest trudne, jako że nogi mają co najwyżej trzy stopnie swobody. Trudność może wynikać ze skomplikowanego połączenia silników ze stopniami swobody. Dlatego też projektant mechaniki powinien mieć na uwadze fakt, że urządzenie będzie sterowane i nie powinien komplikować konstrukcji, jeżeli nie jest to uzasadnione. <br>Dla przykładu, rozpatrzymy rozwiązanie prostego