koniec nogi w celu podpierania i pchania korpusu &lt;gap&gt;, równoważą one siły reakcji podłoża, .l -wektor momentów napędowych: &lt;gap&gt; -moment obciążenia w i-tym przegubie (Nˇm). Pominięto tutaj składniki <br>związane z dynamiką ruchu członów nogi, które przy prędkościach ruchu typowych dla maszyn kroczących nie mają istotnego wpływu. Uwzględnione są natomiast momenty napędowe w stawach nogi, które dają w rezultacie odpowiednie siły wywierane przez koniec nogi w fazie podporowej (podejście statyczne) [30]. <br>Wektor sił Fl można oszacować na podstawie znajomości sił reakcji zarejestrowanych w czasie chodu owadów (obliczenia projektowe dla maszyny sześcionożnej). Składowe sił powinny zostać powiększone proporcjonalnie do masy maszyny. Dostępne dane