Po przesunięciu i obrocie współrzędne końców nóg w układzie OXBYB związanym <br>z korpusem są równe (w milimetrach): <br>&lt;gap&gt;<br>Jeżeli trajektoria ruchu maszyny nie jest zaplanowana z góry, lecz jest zadawana na bieżąco w zależności od warunków otoczenia, system sterujący powinien mieć możliwość "monitorowania" ruchu, to znaczy powinien wyznaczać aktualne położenie i orientację korpusu względem nieruchomego, bazowego układu współrzędnych. Zakładamy, że w początkowej chwili ruchu maszyna znajduje się w takim położeniu, iż układ współrzędnych związany z korpusem (układ OXBYBZB) pokrywa się z nieruchomym układem odniesienia OXWYWZW. Zmiana kierunku ruchu połączona ze zmianą orientacji korpusu odbywa się poprzez obroty cząstkowe połączone z przesuwaniem się