warunków chodu. Definicja zachowawczego zapasu stabilności, w którym uwzględnia się zachowawczy wielokąt podparcia (ang. conservative support polygon), bierze pod uwagę możliwość braku podparcia nogi skutkiem nieoczekiwanej sytuacji. Zachowawczy margines stabilności zdefiniowany jest z uwzględnieniem zmniejszenia oczekiwanego wielokąta podparcia poprzez brak punktu śladowego (podparcia) jednej -do wolnej nogi. Jeżeli maszyna jest podparta przez n nóg, budowane są -oprócz właściwego- wielokąty podparcia dla wszystkich możliwych faz (n-1)-podporowych. Zachowawczy wielokąt podparcia jest jedynym obszarem wspólnym dla wszystkich n - 1 wielokątów (rys. 1.13). Zachowawczy zapas stabilności mierzony jest jako odpowiednia odległość rzutu środka ciężkości od krawędzi wielokąta zachowawczego. Jak łatwo zauważyć, kryterium