swobodnie poruszające się robaki były rozmiarów centymetrowych. Przemieszczanie się dzisiejszych ich potomków opiera się na pobudzaniu komórek mięśniowych.<br>Pierwotnie pełzanie i rycie było wynikiem przenoszenia mechanicznej energii skurczu mięśni bezpośrednio na okrywy ciała lub hydraulicznie poprzez płyn jamy ciała: (1) Bezpośrednio skurcz mięśni jest wykorzystywany do pełzania przez podciąganie ku przodowi skurczonych stref (uniesionych nad podłoże). Fala pobudzenia przesuwa się wówczas od tyłu do przodu, zgodnie z kierunkiem ruchu (perystaltyka bezpośrednia). Zastosowany do rycia ten styl lokomocji polega na zakotwiczaniu (hakami lub szczecinkami) i hydraulicznej penetracji w osad rozdymającego się przodu ciała. Pozwala na rycie tylko w luźnym osadzie. Tak przemieszczały