często sterowane pozycyjnie. <br>Sygnał sterujący jest obliczany na podstawie błędu pomiędzy wartością zmierzoną <br>położenia (np. położenia kątowego) a wartością zadaną. W sterowaniu pozycyjnym <br>w każdym aktywnym stopniu swobody muszą być zainstalowane czujniki mierzące <br>pozycję przegubu. Najczęściej tego typu czujniki łączy się bezpośrednio z wałem silnika. Typowym przykładem są tutaj obrotowe przyrostowe enkodery optyczne. System optyczny enkodera, śledząc jego obracającą się tarczę kodową, generuje określoną liczbę impulsów na jeden obrót. Zasadą jest, że generowany sygnał składa się z dwu ścieżek (dwu bitów) -tabela 3.1. Odpowiednia kolejność stanów tych ścieżek (np. stan niski -0 , stan wysoki -1) pozwala nie tylko zmierzyć wartość