tylko uwagę na czynniki istotne przy <br>sterowaniu silnikami. Przytaczamy ponownie formułę regulatora w postaci zdyskretyzowanej: <br>&lt;gap&gt;<br>Pierwszy (proporcjonalny) człon regulatora dostarcza część sygnału sterującego proporcjonalną do błędu pozycji. Im większy jest błąd, tym większy jest sygnał sterujący wymuszający korekcję pozycji. Bez tego członu nie byłby realizowany ruch silnika, bowiem nie byłoby reakcji na nową wartość, która uwidacznia się jako błąd między aktualnym a pożądanym odczytem enkodera. <br>Drugi człon (całkujący) rośnie z czasem i jest proporcjonalny do sumy błędów. Tłumi on błąd statyczny (błąd położenia w stanie ustalonym). W praktyce oznacza to, że człon ten minimalizuje błąd, jaki powstaje w wyniku stałego obciążenia