dlatego krok został podzielony na 10 równych części. Można powiedzieć, że długość kroku wynosi 10 umownych jednostek. Przyjęto, że wykrok jest <br>równy 4 jednostki, a zakrok 6 jednostek. Wykrok i zakrok dla wszystkich nóg są równe, aczkolwiek nie musi to być regułą. Dla pierwszego trójkąta narysowanego linią ciągłą (część 1 -rys. 1.19) noga P1 za moment dotknie podłoża, w tym czasie noga L2 znajduje się o jedną jednostkę od swojego maksymalnego zakroku, co widać na diagramie chodu. Noga L1 ma jeszcze 4 jednostki do tego ograniczenia, a noga P2 -7 jednostek, co odczytujemy z diagramu chodu i zaznaczamy odpowiednio jako