o dużych stopach (o stabilności quasi-statycznej), albo maszynami dynamicznie stabilnymi o proporcjach ciała człowieka, jak np. robot HONDA. <br>Nogi maszyn czteronożnych w większości przypominają kończyny owadów -urządzenia <br>są stabilne statycznie, aczkolwiek są też prototypy poruszające się wyłącznie <br>skokami (odwrócone wahadło), oraz urządzenia, gdzie nogi przypominają kończyny <br>czworonogów, a synteza sterowania chodem następuje z wykorzystaniem idei <br>członów podatnych. Szczególnym przykładem jest maszyna czteronożna zbudowana <br>w Niemczech (R. Dillman, K. Berns) -BIS AM (ang. Biologically InSpired <br>w Alking Machine), gdzie wszystkie nogi mają strukturę przednich nóg konia czy też królika (rys. 1.4). W korpusie jest pięć aktywnych przegubów, a urządzenie porusza