reakcji (czy też sił oddziaływań nóg na podłoże) powinny leżeć możliwe najbliżej normalnych do powierzchni podparcia, stąd też składowe wektorów sił wzdłuż kierunku ruchu powinny być równe zeru, <br>&lt;gap&gt;<br>Analizując pierwsze i drugie równanie, zauważamy, że dają one takie same zależności jak równania (5.27). Dwa pierwsze równania (5.30) i trzecie z równań (5.28) wystarczają do wyznaczenia trzech składowych pionowych sił. <br>Przy obliczaniu wartości sił fix przyjmujemy jako siłę odniesienia siłę dla wybranej nogi, niech to będzie siła f1x . Na podstawie pierwszego warunku równowagi sił (5.28) i trzeciej z zależności (5.30) mamy <br>&lt;gap&gt;<br>Składowa f1x jest taka, aby całkowita