chodu, to do realizacji przeniesień wszystkich czterech nóg, przeniesienia <br>kolejnych nóg powinny nakładać się przez 1/12 okresu &lt;gap&gt;. Rysunek 1.18 ilustruje ten przypadek; współczynnik obciążenia pokazanego chodu wynosi 2/3 (0,666). Jak widać, dobór współczynnika obciążenia wstępnie determinuje statyczną stabilność chodu. Inaczej mówiąc, odpowiednia wartość współczynnika obciążenia jest warunkiem koniecznym, ale nie wystarczającym stabilności statycznej chodu. Dla stabilnych statycznie maszyn czteronożnych współczynnik obciążenia musi być większy lub równy 0,75, a dla maszyn sześcionożnych -0 ,5. <br>Kolejną fazą syntezy chodu jest ustalenie sekwencji przestawień nóg. Teoretycznie wybór jest duży. Dla maszyny czteronożnej są możliwe cztery różne trójkąty podparcia, co jest