opory ruchu układu gąsienicowego MR , należy obliczać stosując ogólnie znane metody dotyczące wybranych zagadnień konstrukcji maszyn.<br>&lt;tit1&gt;12.4.3. Siły działające na układ jezdny w trakcie pracy&lt;/&gt;<br>Koparka jest jedyną maszyną do robót ziemnych, która nie musi zmieniać położenia przy realizacji pełnego cyklu roboczego. W trakcie pracy układ jezdny koparki związuje maszynę z podłożem i unieruchamia gąsienice, a obciążenie tego układu pochodzi od osprzętu roboczego. Zagadnienie wyznaczania sił dyspozycyjnych koparki zostało omówione w rozdziale 5. Do tego celu stosuje się tak zwane hodografy sił dyspozycyjnych, pozwalające dla wybranej konfiguracji osprzętu roboczego ustalić graniczne wartości sił odspajania.<br>Na układ jezdny koparki w