biologicznych. Struktury wymiany informacji w systemie sterującym zostały dobrane z zastosowaniem metod opisu automatów o stanach skończonych. Zadania realizowane przez sterowniki maszyn przedstawione są jako hierarchicznie współzależne w tym sensie, że decyzje podejmowane na poziomie wyższym (jak np. zmiana kierunku ruchu korpusu) wpływają na działanie poziomu niższego (np. rodzaj chodu). Dekompozycja zadań systemu sterującego i ustalenie zasad współdziałania poszczególnych części jest bardzo istotna, bowiem wiążę się ona nie tylko z efektywnością (szybkością) działania, lecz też z łatwością wprowadzania modyfikacji czy też z łatwością rozbudowy systemu. W systemie sterującym maszyn wyróżniono kilka procesów działających równolegle o różnych współzależnościach (rys. 3.14). <br>Część