wzdłuż trajektorii zmienia się. Jedynie w fazie podporowej jest stała, bowiem przyjęto, że maszyna porusza się ruchem jednostajnym. Metoda umożliwia omijanie przez końce nóg przeszkody o długości mniejszej niż nominalna długość kroku (dolicza się tutaj margines bezpieczeństwa) i o wysokości mniejszej niż zadany limit podniesienia nogi <br>(z uwzględnieniem marginesu bezpieczeństwa). Idea planowania dwuetapowego może <br>być zastosowana do planowania ruchu korpusu łącznie z generowaniem przestawień <br>nóg. Wymaga ona odpowiedniego opisu rozważanego zadania, opracowania poprawnych <br>schematów logicznych modyfikacji kierunku ruchu i podania poprawnych zależności na prędkość ruchu.<br><br>&lt;tit&gt;5 Adaptacja ruchu do właściwości podłoża i warunków otoczenia &lt;/&gt;<br><br>&lt;tit&gt;5.1. Wprowadzenie&lt;/&gt;<br><br>Dotychczas rozpatrywaliśmy chody statycznie