stawy biodrowe i kolanowe są umieszczone w korpusie; stosuje tu się silniki z elastycznością szeregową, nogi nie są ciężkie w porównaniu z korpusem. Model wirtualny maszyny obejmuje system sprężyn i tłumików podpartych na "balkoniku" z kółkami &lt;gap&gt;. W fazie dwupodporowej ruch postępowy wymusza się przez "królika" połączonego z modelem poprzez tłumik. "Królik" obrazuje siłę "ciągnącą" maszynę kroczącą. Jest on stymulatorem ruchu, analogicznie do sztucznego królika stosowanego na torze treningu psów.<br>W rzeczywistej realizacji systemu sterującego w języku VMC podane są rozkazy, <br>które przekładane są na działania systemu sterującego. Lista rozkazów jest następująca: <br>&#149; utrzymuj stałą wysokość i przechylenie przód/tył, <br>&#149; przejście