macierz jednorodna WB Ti w i-tej fazie ruchu jest równa <br>&lt;gap&gt;<br>Ti-1 opisuje położenie i orientację korpusu w poprzedniej fazie ruchu. Po <br>wyznaczeniu WB Ti (położenia i orientacji w nowym układzie OXBYBZB) macierz ta staje się macierzą WA Ti-1 (macierzą starego układu) dla kolejnego zastosowania zależności (4.41). <br>Macierz -AB Ti opisuje transformację z układu nowego do starego. Kąt -.i (rotacja) opisuje zmianę nachylenia przód-tył korpusu zarejestrowaną w jednej fazie (iteracji) ruchu, kąt -ßi (nutacja) odpowiada zmianie nachylenia lewa-prawa strona korpusu, kąt (precesja) jest jednostkowym katem skrętu korpusu, -pxi , -pyi , -pxi sa przesunieciami początku układu OXBYBZB względem