sterowania na podstawie informacji o stanie części mechanicznej odebranych z czujników wewnętrznych oraz na podstawie informacji o stanie otoczenia, a dokładniej relacji między otoczeniem a maszyną (np. odległość od przeszkód) określonej na podstawie odczytów czujników zewnętrznych. Generowane sterowania zależą od celu działania, inaczej mówiąc, ten cel determinuje działanie programu sterującego. Ponadto należy pamiętać, że otoczenie może zmienić warunki osiągnięcia celu. W przypadku maszyny kroczącej mogą to być zmieniające się właściwości podłoża, które wymagają zmian sposobu ruchu (chodu). <br>Osiąganie celu może też zmieniać warunki otoczenia. Jeżeli celem jest przesunięcie przedmiotu, mapa otoczenia ulegnie zmianie. <br>Projekt maszyny kroczącej obejmuje opis jej struktury mechanicznej