prędkości i przyśpieszenia kątowe są niewielkie). Nawet przy prędkościach dziesięciokrotnie większych efekty dynamiki są pomijalne w fazie podporowej. Duży skok momentu napędowego widoczny jest w momencie przejścia z fazy podporowej do fazy przenoszenia i odwrotnie. <br>Założono, że nogi utrzymują taką konfigurację, aby wysokość maszyny nad podłożem <br>wynosiła 0,56 m. Trajektoria ruchu końca każdej nogi ma kształt prostokątny w układzie odniesienia biodra. Wyniki obliczeń dotyczą fragmentu chodu, gdy trójka nóg 1, 2, 3 realizuje fazę podporową, natomiast pozostałe trzy nogi są przemieszczane od wykroku do zakroku, aby następnie rozpocząć fazę podporową. Dalej cykl się powtarza z tym, że nogi 4, 5