wykrok i zakrok. Oznacza to, że w każdej <br>chwili końce trzech podpierających nóg mają identyczne co do wartości bezwzględnej współrzędne HByi (podobnie jest dla nóg przenoszonych). <br>Maszyna zachowuje stałą wysokość, odległość końców podpierających nóg od podłoża <br>jest równa zp. <br>Niech L będzie połową długości korpusu, a W połową jego szerokości. Układ współrzędnych związany z korpusem ma początek w jego geometrycznym środku. Stawy biodrowe nóg środkowych są ulokowane w połowie długości korpusu, a stawy nóg przednich i tylnych w jego punktach skrajnych (rys. 5.14). W czasie chodu współrzędna Ya środka masy całej maszyny przesuwa się wzdłuż osi OYB, co jest skutkiem ruchu