jej podporach. Występują również ograniczenia wynikające działania mechanizmu napędowego wysięgnika, gdyż jest to mechanizm czynny.<br>W założonych warunkach, osprzęt koparki może być rozpatrywany jako sztywna belka przegubowo zamocowana do maszyny podstawowej. Jest ona obciążona sumą momentów ciężarów własnych członów osprzętu i momentu siły rozwijanej w cylindrze wysięgnika względem punktu C, a ponadto reakcją urobiska przyłożoną w punkcie F. Maszyna podstawowa jest traktowana jako bryła spoczywająca na dwóch podporach, które przenoszą reakcje pionowe działające tylko w kierunku do podłoża, a jedna z tych podpór może przenieść nieograniczoną reakcję poziomą (rys. 6.23).<br>W modelu tym przyjęto, że powierzchnia urobiska w otoczeniu łyżki jest