mogą być przesyłane sygnały sterujące ruchem poszczególnych nóg lub tylko dyrektywy określające kierunek i prędkość ruchu korpusu. Dekompozycja sprzętowa (i programowa) systemu sterowania zależy od tego, jak sterowny jest ruch maszyny. Sterowanie zdalne można często spotkać w robotach mobilnych. Projektanci maszyn kroczących dążą do budowy systemów pokładowych zapewniających co najmniej adaptacyjność chodu do warunków otoczenia i takie systemy będziemy tutaj rozważać. <br>Rodzaj i liczba zastosowanych czujników determinuje jakość systemu sterującego <br>(czujniki dostarczające informacji o stanie wewnętrznym urządzenia) oraz wpływa na jego autonomię (czujniki dostarczające informacji o stanie świata zewnętrznego). <br>Typ oprogramowania systemu oznacza rodzaj wykorzystanego systemu operacyjnego <br>i zastosowanego języka programowania