są problemem. <br>Drugą możliwością dekompozycji systemu jest zastosowanie specjalizowanych cyfrowych sterowników ruchu (ang. motion controller) i komputera nadrzędnego (rys. 3.8). <br>Sterownik ma własny mikroprocesor, zegar i pamięć. Może sterować od jednego do <br>kilku silników. Jeżeli sterowanych jest X silników, X kanałów dostarcza do sterownika odczyty z enkoderów, X wyjść analogowych przekazuje do wwzmacniacza sygnały sterujące silnikami. Ponadto, podobnie jak w karcie sprzęgu, mogą być dodatkowe cyfrowe wejścia/wyjścia i kanały o wejściach analogowych służące do współpracy z czujnikami. <br>Sterowniki te, podobnie jak sprzęgi, można łączyć z szyną danych komputera <br>PC. W sterownikach zaimplementowane są cyfrowe algorytmy PID (proporcjonalno- <br>-całkująco-różniczkujące