momentów zachodzi wówczas, gdy moment całkowity powstający w wyniku <br>oddziaływania stóp na podłoże siłami Flp jest równoważony przez momenty bezwładności oraz momenty zewnętrzne (powstające w wyniku oddziaływania sił zewnętrznych). <br>Przy pominięciu momentów wynikających z ruchu członów nóg względem środka masy <br>układu, inaczej mówiąc, przy przybliżeniu momentów bezwładności poszczególnych <br>członów macierzą bezwładności Im dla całej maszyny traktowanej jako jedno ciało <br>sztywne, mamy [104]<br>&lt;gap&gt;<br>gdzie Im -macierz bezwładności całej maszyny względem osi układu pokrywającego <br>się z OXSYSZS, a potem przesuniętego do środka ciężkości, . -wektor obrotów <br>korpusu (w przybliżeniu całej maszyny) względem osi układu OXSYSZS, rs<br>lp -wektor poprowadzony od OB = OS do końca