jest błąd położenia w stawie. Jeśli w czasie ruchu nogi do przodu w danym stopniu swobody wykryty zostanie duży błąd położenia, interpretowane jest to jako zablokowanie nogi. Powoduje to wygenerowanie sygnału wzbudzającego ruch nogi w tył i do góry. Sygnał ten jest aktywny przez krótki czas, a potem układ generuje chód rytmiczny, podobnie jak ma to miejsce w przypadku owadów.<br>W zależności od stanu ruchu danej nogi wzbudzane lub wstrzymywane są określone <br>stany ruchu pozostałych nóg, tak jak ma to miejsce przy synchronizacji ruchu odnóży owada. Ponadto podejmowana jest też decyzja o zmianie kierunku ruchu maszyny (czyli zmianie rodzaju chodu), jeżeli