przypadku maszyny wielonożnej wyboru na ogół dokonuje się pomiędzy czterema (quadruped) albo sześcioma (hexapod)1 nogami. W przypadku mniejszej liczby nóg mniejsza jest liczba napędów, stąd też urządzenie jest lżejsze i ma prostszą strukturę sprzętową układu sterującego (jest mniejsza liczba sterowników dla aktywnych stopni swobody). Z drugiej zaś strony, urządzenie czteronożne jest bardziej ograniczone w możliwościach ruchowych, tylko jedna noga może być przenoszona w chodach stabilnych statycznie (a co stanie się, jeżeli pozostałe, w czasie jej przenoszenia osiągną ograniczenia kinematyczne). Generowanie <br>chodu swobodnego dla maszyn czteronożnych jest o wiele trudniejsze niż w przypadku sześcionogów. W maszynach sześcionożnych łatwiej o adaptację do