też oczekiwane warunki otoczenia. Jeżeli maszyna będzie działała w nietypowym środowisku, np. w wodzie, trzeba zainstalować dodatkowe czujniki informujące o stanie otoczenia, np. czujniki ciśnienia (do określenia głębokości, na jakiej maszyna działa). <br>Na rysunku 3.12 przedstawiono szkic projektowy maszyny z niektórymi czujnikami <br>zewnętrznymi. Dla zachowania czytelności zaznaczono tylko dwa czujniki zbliżeniowe z naszkicowanym ich zasięgiem. <br>W maszynach kroczących liczba czujników wewnętrznych i czujników zewnętrznych <br>jest zdecydowanie większa niż w manipulatorach czy robotach mobilnych. Na przykład, w sześcionożnej maszynie kroczącej, ze sprzężeniem pozycyjnym jest 18 enkoderów (bowiem jest 18 aktywnych stopni swobody), do tego dochodzą czujniki zewnętrze, np. 6 czujników dotyku