jest pokonywany w ciągu 1 s, co daje prędkość chodu równą 0,14 m/s, czyli ponad 0,5 km/h. Jest to prędkość typowa dla średniej klasy maszyn kroczących. Uwzględniono ją w celu pokazania, jak niezauważalne są efekty dynamiki <br>ruchu (prędkości i przyśpieszenia kątowe są niewielkie). Nawet przy prędkościach dziesięciokrotnie większych efekty dynamiki są pomijalne w fazie podporowej. Duży skok momentu napędowego widoczny jest w momencie przejścia z fazy podporowej do fazy przenoszenia i odwrotnie. <br>Założono, że nogi utrzymują taką konfigurację, aby wysokość maszyny nad podłożem <br>wynosiła 0,56 m. Trajektoria ruchu końca każdej nogi ma kształt prostokątny w układzie