istotne jest uzyskanie lekkich nóg, stosuje się silniki możliwie małej mocy. Prędkość ruchu maszyn kroczących wynosi zwykle od 1000 do 2000 m na godzinę. Dobór silników jest kompromisem między masą a prędkością. W czasie ruchu nie są oczekiwane duże przyśpieszenia, natomiast połączenie głowic redukcyjnych z przekładniami zewnętrznymi powoduje dodatkowe straty energetyczne. Do obliczeń mocy (momentu) silników można stosować metodę zmodyfikowaną w stosunku do omówionej, korzystając z podawanych <br>w katalogach danych dotyczących sprawności mechanizmów. <br>W celu obliczenia momentów napędowych w stawach można wykorzystać wzór <br>(2.13) w postaci <br>&lt;gap&gt;<br>gdzie Jl(.)T -transponowana macierz Jakobiego (m), Fl -siły wywierane na podłoże <br>przez koniec