więc znane. Najczęściej stosowane profile zmian prędkości to profil trapezoidalny albo trójkątny. W profilu trójkątnym przez pół okresu sterowania ruch jest przyśpieszany, przez kolejną połówkę hamowany. Maksymalna wartość <br>prędkości jest definiowana przez użytkownika i musi być taka, aby wartość zadana została osiągnięta w danym okresie sterowania przy danym przyśpieszeniu i hamowaniu. <br>Podobnie musi być definiowane przyśpieszenie i hamowanie w profilu trapezoidalnym. Są to szczegóły implementacyjne systemu sterującego, które zostaną omówione dalej. Przyjmijmy profil trapezoidalny (jako bardziej ogólny) o czasie przyśpieszenia tA, ruchu o stałej prędkości przez czas tB i opóźnieniu w czasie tC. Do obliczenia wartości średniej momentu w czasie &lt;gap&gt; stosuje