równowagi. Między trajektoriami 1 i 2 znajduje się trajektoria graniczna. Rozdziela ona dwa obszary wewnętrzny, w którym występują trajektorie zmierzające do ogniska i zewnętrzny, w którym występują trajektorie opisujące ruch niestabilny.<br>Koparka po zahamowaniu opuszczanego osprzętu będzie się zachowywać tak, jak prostopadłościan wytrącony z równowagi. Ze względu na własności układu hydraulicznego oraz ze względu na własności podpór, przebieg trajektorii fazowych koparki będzie się różnił od przebiegu przedstawionego na rys. 8.16. Jednak ich ogólny charakter będzie podobny.<br>Na tle powyższych uwag, można w skrócie przedstawić podstawową metodę badawczą zastosowaną w pracy [4]. Sprowadza się ona do: przyjęcia modelu koparki, uwzględniającego jej