często odwołują się do wzorców biologicznych. W 2001 roku duże wrażenie zrobiła maszyna sześcionożna Scorpion o dużych możliwościach lokomocyjnych, gdzie wymiana sygnałów koordynujących ruch nóg jest taka, jak w generatorze rytmu owadów. <br>Modyfikacja ruchu pojedynczej nogi następuje podobnie jak ma to miejsce u owadów, gdzie informacje z odpowiednich receptorów odnóży inicjują określone zmiany ruchu kończyny. W Scorpionie monitorowany jest błąd położenia w stawie. Jeśli w czasie ruchu nogi do przodu w danym stopniu swobody wykryty zostanie duży błąd położenia, interpretowane jest to jako zablokowanie nogi. Powoduje to wygenerowanie sygnału wzbudzającego ruch nogi w tył i do góry. Sygnał ten jest aktywny