ruchu prostoliniowego przy chodzie trójpodporowym. <br>Założenie to umożliwia łatwe przejście od skrętu do ruchu wzdłuż linii prostej, natomiast kontynuacja skrętu wymaga powtarzania omawianej procedury. W skręcie końce nóg są cały czas nieruchome względem podłoża, czyli ich położenie względem nieruchomego układu odniesienia jest identyczne na początku i końcu fazy podporowej, jedynie korpus się przemieszcza (rys. 4.11). Początkowe położenie korpusu oznaczone jest odcinkami linii przerywanej, końcowe -odcinkami linii pogrubionej ciągłej. <br>Wyrażając współrzędne końców nóg, typowe dla końca fazy podporowej, zadane <br>w układzie OXBYB poprzez współrzędne w układzie OXAYA (i odpowiednio w układach <br>współrzędnych bioder), uzyskamy położenie nóg względem korpusu dla początku <br>fazy