rys. 4.13. Po osiągnięciu szczytu, jak to pokazano na rysunku, końce nóg przednich postawione zostaną niżej niż w ruchu pod gore. Ich odległość H1 od stawów biodrowych, mierzona tak jak pokazuje rysunek, jest większa niż H. <br>W związku z tym, skracana jest długość tych nóg do odległości H, a korpus zmniejsza nachylenie do á1. Skutkiem zmiany nachylenia korpusu środek ciężkości przesuwa się w płaszczyźnie zawierającej punkty śladowe końców nóg. Teraz względne położenie końców nóg oraz środka ciężkości nie jest takie, jakie jest wymagane dla wzorca chodu przy kącie .1. <br>W typowym chodzie końce wszystkich nóg znajdują się nie tylko w