stawach a sterowaniem wyłącznie pozycyjnym jest sterowanie <br>pozycyjno-siłowe końcem nogi, które zamyka zewnętrzną pętlę sprzężenia zwrotnego <br>(sprzężenie od siły) nad sprzężeniem pozycyjnym w poszczególnych stopniach swobody -tak jak to omówiono w poprzednich rozdziałach. W publikacjach (np. [20, 30, 135]) można znaleźć opisy wielu różnych algorytmów sterowania siłowego. W przypadku maszyn kroczących nie ma zbyt wielu przykładów implementacji sterowania siłowego (mimo niewątpliwych jego zalet) i wszystkie implementacje wykorzystują metodę sterowania pozycyjno-siłowego ze współdziałaniem (ang. compliance force control) [56, 70, 81, 134, 148]. Na podstawie eksperymentów z maszyną LAVA przy ruchu po podłożu o różnych właściwościach możemy stwierdzić, że algorytm ten