trasie nogi zawsze mogły znaleźć podparcie. Zagadnienie to nie jest łatwe i nie zostało w pełni rozwiązane. Istnieje wiele prac, w których wykorzystuje się metody wnioskowania [94, 152], przeszukiwania grafów [107] czy tzw. drzewa ruchów możliwych [151], metody funkcji potencjałowych [126, 128], metody analizy ograniczeń kinematycznych [127], metody statystyki [22], metody stopniowej modyfikacji chodu rytmicznego [67] itd. Każde z proponowanych rozwiązań wykorzystuje uproszczenia i nie daje uniwersalnej, efektywnej metody planowania ruchu. Jest tu jeszcze wiele do zrobienia. <br>Przedstawiamy tu pokrótce metodę przeszukiwania drzew ruchów możliwych i dwuetapowa metodę planowania chodu swobodnego. Obie zostały opracowane dla maszyny czteronożnej [97, 151]. W zależności