podstawie rys. 6.23 można napisać następujący warunek równowagi osprzętu:<br>&lt;gap&gt;<br>Moment MC jest sumą momentu sił ciężkości członów osprzętu MCG i momentu siły działającej w cylindrze wysięgnika MCS, względem punktu C.<br>Wielkości te są opisane za pomocą zależności przedstawionych w rozdziale 5.<br>Z równania (6.40) wynika, że<br>&lt;gap&gt;<br>Jest to minimalna siła graniczna określająca położenie hodografu sił granicznych, wynikającego z działania mechanizmu napędowego wysięgnika.<br>Na postawie rys. 6.23 można napisać<br>&lt;gap&gt;<br>oraz<br>&lt;gap&gt;<br>Tak więc, uwzględniając (6.41), na podstawie (6.42) otrzymuje się<br>&lt;gap&gt;<br>skąd wynika, że jeśli<br>&lt;gap&gt;<br>to wartość siły R rośnie nieograniczenie. Aby ten warunek był spełniony, ściana urobiska musi