uwzględnieniem możliwości układu ruchowego, co determinuje przyśpieszenia i prędkości ruchu; jest to system kiedy. W trakcie ruchu naprzemiennie działa system gdzie oraz system kiedy określający prędkości i przyśpieszenia dla wytycznych systemu gdzie. Cały czas uwzględniane są informacje z receptorów, które pozwalają określić rozbieżność między ruchem wykonywanym a ruchem zamierzonym oraz modyfikować go w zależności od dynamicznie zmieniających się warunków otoczenia [90, 163]. <br>Tę ideę dwuetapowego planowania ruchu z wykorzystaniem informacji pochodzącej <br>z czujników odległości wykorzystano do opracowania metody generowania chodu<br>swobodnego [152, 153]. Metodę opracowano na przykładzie maszyny czteronożnej. <br>Najpierw, dla każdej nogi, na podstawie analizy schematu decyzyjnego gdzie (uwzględniane są