nóg muszą się zmieścić w okresie chodu. W przypadku maszyny czteronożnej taki chód nie jest stabilny statycznie, ponieważ zdarzają się chwile, gdy korpus jest podparty przez mniej niż trzy nogi. Jeżeli np. czas przenoszenia każdej nogi wynosiłby &lt;gap&gt; okresu chodu, to do realizacji przeniesień wszystkich czterech nóg, przeniesienia <br>kolejnych nóg powinny nakładać się przez 1/12 okresu &lt;gap&gt;. Rysunek 1.18 ilustruje ten przypadek; współczynnik obciążenia pokazanego chodu wynosi 2/3 (0,666). Jak widać, dobór współczynnika obciążenia wstępnie determinuje statyczną stabilność chodu. Inaczej mówiąc, odpowiednia wartość współczynnika obciążenia jest warunkiem koniecznym, ale nie wystarczającym stabilności statycznej chodu. Dla stabilnych statycznie maszyn czteronożnych współczynnik