korpusu może być linią prostą. <br>W maszynie kroczącej LAVA, zbudowanej w Nanyang Technological University <br>w Singapurze (J. Heng, T. Zielińska, G. Seet), dwa pierwszee stopnie swobody realizowanesą z zastosowaniem mechanizmu różnicowego. Dwa silniki umocowane w korpusie napędzają ruch tego mechanizmu. Moment napędowy jest sumą momentów tych <br>silników. W przypadku rozdzielenia napędów stopni swobody biodra trzeba oddzielnie przewidzieć zakres spodziewanych momentów napędowych dla ruchu w poziomie (pchanie korpusu) i ruchu w pionie (podpieranie). W zależności od konfiguracji nogi, jej połączenia z korpusem oraz ukształtowania terenu ten zakres może się istotnie zmieniać. <br>Wynika stąd, że noga LAVY z mechanizmem różnicowym ma istotne zalety