stycznych do toru ostrza, wyznaczonych dla określonej konfiguracji członów osprzętu. Wynika z tego, że wyznaczenie siły skrawania sprowadza się do obliczenia wektorów odpowiednich sił granicznych stycznych do toru oraz do wyboru spośród nich wektora najmniejszego.<br>Metoda służąca do tego celu zostanie przedstawiona na przykładzie obliczenia wektora siły granicznej dla mechanizmu napędowego wysięgnika.<br>Dowolnie skierowaną siłę graniczną można obliczyć na podstawie wzoru (6.1), który po przekształceniach przyjmuje następującą postać:<br>&lt;gap&gt;<br>Kąt, wyznaczający kierunek poszukiwanego wektora, otrzymujemy biorąc pod uwagę sposób pracy koparki.<br>Dla przypadku pracy ramieniem (rys. 6.2) można napisać<br>&lt;gap&gt;<br>gdzie<br>&lt;gap&gt;<br>Natomiast dla przypadku pracy łyżką (rys. 6.3)<br>&lt;gap&gt;<br>Po uwzględnieniu