korpusu wymaga dodatkowych układów przenoszenia ruchu, co zwiększa całkowitą masę maszyny, lekkie systemy linkowe nie są z kolei sztywne (przykład maszyny LAURON I -[8]). Należy stosować możliwie lekkie silniki, które jednak dostarczą wystarczającej mocy. <br><br>&lt;tit&gt;2.4. Obliczanie mocy silników &lt;/&gt;<br><br>&lt;tit&gt;2.4.1. Wiadomości ogólne&lt;/&gt;<br><br>W przypadku ogólnym, do obliczenia momentu napędowego w każdym ze stawów nogi o n stopniach swobody mogą być zastosowane równania dynamiki <br>&lt;gap&gt;<br>Zastosowanie tych równań do obliczenia momentów napędowych nie jest łatwe. <br>W strukturze kinematycznej o 18 stopniach swobody, jaką jest maszyna sześcionożna, istnieją zamknięte -poprzez podporowe nogi i podłoże -łańcuchy kinematyczne i liczba niewiadomych jest większa niż