zależnością <br>&lt;gap&gt; <br>gdzie r jest promieniem kółka (walca). Silnik musi pokonać momenty bezwładności <br>zastosowanych kółek (walców) Jp1, Jp2, moment bezwładności obciążenia na taśmie <br>(lince, łańcuchu) "widziany" od strony silnika mLr2 (mL -masa obciążenia wraz <br>z taśmą) oraz moment własnej bezwładności JM, czyli <br>&lt;gap&gt;<br>W przypadku takiego przenoszenia ruchu, problemem jest uzyskanie dobrego naprężenia linki (taśmy), aby uniknąć poślizgu, wadą jest też wpływ bezwładności kółek czy walców. <br>Uwzględnimy teraz zmiany prędkości ruchu. Te rozważania dotyczą wszystkich wymienionych tu układów przenoszenia ruchu. W sytuacji, gdy ruch jest przyspieszany (z przyspieszeniem a) lub hamowany (d), co w systemach robotycznych następuje bardzo często, silnik musi wyprodukować dodatkowy