uaktywni tę funkcję, a nie będzie danych od nadawcy, odbiorca będzie zawieszony do czasu otrzymania wiadomości. Metoda przesyłania danych i synchronizacji procesów z wykorzystaniem powyższych funkcji nie jest trudna, należy jednak odpowiednio zaplanować kto, kiedy i komu będzie wysyłał dane, a kto będzie na nie oczekiwał. Przy dużej liczbie procesów niewłaściwa struktura może zemścić się blokowaniem systemu (każdy proces czeka na każdy) lub innymi nieprawidłowościami. <br>Podobne -do omówionych -mechanizmy przesłań można spotkać w wielu systemach operacyjnych czasu rzeczywistego [61].<br><br>&lt;tit&gt;4 Planowanie ruchu &lt;/&gt;<br><br>&lt;tit&gt;4.1. Kinematyka nogi &lt;/&gt;<br><br>&lt;tit&gt;4.1.1. Wprowadzenie &lt;/&gt;<br><br>W poprzednim rozdziale omówiono problemy związane z dekompozycją oprogramowania <br>systemu sterującego