warunek (12.15), to znaczy, gdy punkt C leży powyżej prostej łączącej punkty B i D (rys. 12.13b), z punktu widzenia geometrii gąsienicy istotne jest położenie punktu D. Wyznacza się go rozwiązując następujący układ równań:<br>&lt;gap&gt;<br>Rozwiązanie układów równań (12.20) i (12.21) jest możliwe jedynie za pomocą metod numerycznych. Przykładowe zastosowanie takich metod do rozwiązania omawianego zagadnienia jest zawarte w programie CRAWLER.PAS. Wyznaczenie położenia punktów E, F i G odbywa się iteracyjnie. Działania rozpoczyna się od wstępnego obliczenia liczby ogniw znajdujących się na kołach napędzającym i napinającym gąsienicy. Wielkości te oblicza się z następujących wzorów:<br>dla koła napędzającego